過拘束とは
Kosuke_IKEDA
Altair Employee
Altair Employee機構解析・マルチボディダイナミクスでは過拘束という問題が発生します。
これは、モデル全体の自由度が０より小さくなっていて、ソルバーで解法できない状態を表します。
MotionSolveには、過拘束解除機能が備わっており、ソルバーが解法可能となるまで、自動で拘束を解除します。
ただし、拘束を解除する箇所はソルバーが勝手に決めますので、時には、ユーザが意図しない箇所の拘束が解除され、意図しない結果となる場合があります。
ということで、できれば、初めから過拘束のないモデルを構築するのが望ましいです。
今回は4節リンクモデルを例に、過拘束とならないモデル化について考えてみたいと思います。
本動画で使用した4節リンクモデルはこちらです。
使用製品：Altair MotionSolve/MotionView
よくあるエンジニアからの質問はこちら
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続きです。
拘束反力の観点から、過拘束の問題を考えてみました。
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補足です。
過拘束の回避方法として、
- 剛体リンクではなく、弾性体のリンクを使う。
- ジョイントをCompliantにする（Bushingにする）の二つがあります。
各剛性に応じて、反力の分担が確定します。
Inspireを用いた機構解析では、Compliantジョイントがデフォルトで採用されています。過拘束は発生しません。
デフォルト値として下記が入力されていますので、MotionViewでComplianジョイントを使用する場合はご参考としてください。
K = 50000 N / mm
C = 2500 N sec / mm
Kt = 1E+11 N mm / rad
Ct = 5E+9 N mm sec / rad
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