立体的な４リンク機構のジョイント選定について
初めて投稿させて頂きます。
MotionSolveで立体的な４リンク機構を作成するうえで「Altair University」の
お勧めのジョイント編成は「revolute joint – ball joint – universal joint – revolute joint」と
なっております。（下にソース）
これは、一般化されたグルーブラーの式に当てはめても「自由度１」となり、実際に
MotionSolveでモデル化しても問題なく動かす事ができます。
一方、立体的な４リンク機構のジョイント編成を
「revolute joint –【revolute joint】–【inline joint】– revolute joint」
とした場合、一般化されたグルーブラーの式で「自由度１」となり
MotionSolveでも同様に動かすことが出来ます。
これについて、【inline joint】を使用する機構にはなにか問題があるのでしょうか。
もしくは、モデル化の対象によって選択できる物なのでしょうか。
（４リンク機構のアーム、ドア、連続回転機構など）
上記に関し、ご知見などございましたらご教授頂けると幸いです。
よろしくお願いします。
Altair University 5.5.2 Gruebler’s Equation And The Kutzbach Criterion
pdf ７ページ中の７ページ目に該当の説明文記載。
「http://www.upv.es/vltmodels/v2016/ahw/ahw-053-Redundants.pdf」
Best Answer
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inline jointでも問題ございません。
以下、関連記事書いておりますので、よろしければご参照ください。
MotionSolveには、機械的なジョイント（revolute / ballなど）と数学的なジョイント（inlineなど）を提供しております。
機械的なジョイントで構成されたほうが実機との対応が取りやすいためお勧めとなっていると思われます。
inlineは頭の中だけで考える分には問題ありませんが、実現するのは難しいです。
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Altair EmployeeAnswers
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inline jointでも問題ございません。
以下、関連記事書いておりますので、よろしければご参照ください。
MotionSolveには、機械的なジョイント（revolute / ballなど）と数学的なジョイント（inlineなど）を提供しております。
機械的なジョイントで構成されたほうが実機との対応が取りやすいためお勧めとなっていると思われます。
inlineは頭の中だけで考える分には問題ありませんが、実現するのは難しいです。
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Kosuke IKEDA_21254 said:
inline jointでも問題ございません。
以下、関連記事書いておりますので、よろしければご参照ください。
MotionSolveには、機械的なジョイント（revolute / ballなど）と数学的なジョイント（inlineなど）を提供しております。
機械的なジョイントで構成されたほうが実機との対応が取りやすいためお勧めとなっていると思われます。
inlineは頭の中だけで考える分には問題ありませんが、実現するのは難しいです。
ご回答ありがとうございます。
ジョイントの違いに馴染みがなく腹落ちが出来なかったので大変助かりました。
関連記事の方も参考にさせて頂きます。
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