回転ジョイントに角度制限を付ける

Kosuke_IKEDA · 2018-10-22T02:38:30+00:00

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回転ジョイントに角度制限を付ける場合のモデル化方法を紹介します。

簡単な方法はImpact関数を用いて、ある角度以上になると、大きな力で押し返すというものです。

システムファイルを作成しましたので、みなさまのモデルにも簡単に取り付けて使用することができます。

是非、お試しください。ファイルはこちら。sys_rev_stopper.mdl

システムファイルの作り方、使い方は下記トピックも参照ください。

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先のサンプルモデルでは、角度正方向、負方向それぞれの角度制限を2つのImpact関数でモデル化していましたが、

Bistop関数を用いれば、一つの関数で上限、下限値を定義できます。

Bistop関数に修正したものを添付しますので、こちらをご利用ください。

新GUIの場合は、下記よりmdlをインポートできます。

並進バージョンのサンプルです。ご利用ください。

サンプルモデル

サンプルシステムファイル（他のモデルへインポートしてご利用ください）