Altair Composeでユーザーサブルーチンを記述する
Altair EmployeeMotionSolve2020.1でAltair ComposeのOpenMatrixLanguage(OML)で記述したユーザサブルーチンに対応しました。
OMLはMatlab互換の言語ですので、Matlabのインストールなしに、OML/Matlabで記述したサブルーチンがご利用いただけます。
2020.1ではOMLの標準関数のみサポートしており、MotionSolveのインストーラに含まれますので、別途Altair Composeのインストールは不要です。
次回2021にてAltair Composeのインストールと組み合わせて、Altair Compose内のすべての関数がご利用いただけるようになります。
倒立振子の制御問題に適用してみました。
状態フィードバック則をComposeのサブルーチンで記述して、倒立振子を安定化させています。
動画で使用したファイルです。
※ファイルのダウンロードには、必ず当フォーラムへのログインが必要となります。ログインしない状態でファイルをダウンロードすると、ファイルが存在しないといった旨のメッセージが表示されますが、実際にはログインするとダウンロードが可能になります。
科学技術計算ソフトウェアAltair Compose : http://solidthinking.jp/product/compose/
マルチボディソルバAltair MotionSolve : https://www.altairhyperworks.jp/product/motionsolve
マルチボディモデリングAltair MotionView : https://altairhyperworks.jp/product/motionsolve/motionview
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続きです。
MotionSolveから算出した線形状態マトリクスから、アッカーマンの方法によりフィードバック係数を算出する方法を解説します。
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