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Altair Composeでユーザーサブルーチンを記述する

MotionSolve2020.1でAltair ComposeのOpenMatrixLanguage(OML)で記述したユーザサブルーチンに対応しました。

OMLはMatlab互換の言語ですので、Matlabのインストールなしに、OML/Matlabで記述したサブルーチンがご利用いただけます。

2020.1ではOMLの標準関数のみサポートしており、MotionSolveのインストーラに含まれますので、別途Altair Composeのインストールは不要です。

次回2021にてAltair Composeのインストールと組み合わせて、Altair Compose内のすべての関数がご利用いただけるようになります。

今回は、倒立振子の制御問題に適用してみました。

状態フィードバック則をComposeのサブルーチンで記述して、倒立振子を安定化させています。

後半です。

MotionSolveから算出した線形状態マトリクスから、アッカーマンの方法によりフィードバック係数を算出する方法を解説します。

動画で使用したファイルです。

使用ソフト：

Japanese

続きです。

MotionSolveから算出した線形状態マトリクスから、アッカーマンの方法によりフィードバック係数を算出する方法を解説します。